СТРУКТУРНЫЙ СИНТЕЗ ПАРАЛЛЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ, ОБЕСПЕЧИВАЮЩИХ ПЛОСКОПАРАЛЛЕЛЬНОЕ ДВИЖЕНИЕ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА НА ОСНОВЕ ТЕОРИИ ВИНТОВ И ВИРТУАЛЬНЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ ЦЕПЕЙ
Аннотация и ключевые слова
Аннотация (русский):
В данной статье рассмотрен метод структурного синтеза класса параллельных механизмов, обеспечивающих плоскопараллельное перемещение подвижной платформы. Рассмотренный метод основан на применении теории винтов и концепции виртуальных цепей. Получены структуры всех параллельных механизмов, содержащие три соединительные кинематические цепи.

Ключевые слова:
параллельный механизм, кинематическая цепь, теория винтов, виртуальная цепь.
Текст
Текст произведения (PDF): Читать Скачать
Список литературы

1. Brogardh T. PKM research - important issues, as seen from a product development perspective at abb // Proceedings of the Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, (Quebec, October 3-4 2002). P 68-82.

2. Merlet J.-P. An initiative for the kinematics study of parallel manipulators // Proceedings of the Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, (Quebec, October 3-4 2002). P. 2-9.

3. Angeles J. The qualitative synthesis of parallel manipulators / Proceedings of the Workshop on Fundamental Issues and Future Research Directions for Parallel Mechanisms and Manipulators, (Quebec, October 3-4 2002). P. 160-169.

4. Carricato M., Parenti-Castelli V. A family of 3-DOF translational parallel manipulators / Proceedings of the 2001 ASME Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, (Pittsburgh, PA, 2001). P. DETC2001/DAC-21035.

5. Frisoli A., Checcacci D., Salsedo F., Ber-gamasco M. Synthesis By screw algebra of translating in-parallel actuated mechanisms // Advances in Robot Kinematics, (Kluwer Academic Publishers, 2000). P. 433-440.

6. Herve J. M. The Lie group of rigid body displacements, a fundamental tool for mechanisms design // Mechanism and Machine Theory. 1999. 34(5). P. 719-730.

7. Huang Z., Li Q. C. General methodology for the type synthesis of lower-mobility symmet-rical parallel manipulators and several novel manipulators // The International Journal of Robotics Research. 2002. 21(2). P. 131-145.

8. Kong X., Gosselin C.M. Generation of parallel manipulators with three translational degrees of freedom using screw theory // Proceedings of the CCToMM Symposium on Mechanisms, Machines and Mechatronics, (Montreal, Canada, 2001). P. M3-01-012.

9. Kong X., Gosselin C.M. Type synthesis of 3-DOF spherical parallel manipulators based on screw theory // ASME Journal of Mechanical Design. 2004. 126(1). P. 101-108.

10. Zlatonov D., Gosselin C.M. A new parallel architecture with four degrees of freedom // Proceedings of the 2nd Workshop on Computational Kinematics, (Seoul, Korea, 2001). P. 57-66.

11. Hunt K. H. Constant-velocity shaft cou-plings: a general theory // ASME Journal of Engi-neering for Industry. 1973. 95(2). P. 455.

12. Hunt K. H. Structural kinematics of in-parallel-actuated robot-arms // ASME Journal of Mechanical Design. 1983. 105(4). P. 705-712.

13. Carricato M., Parenti-Castelli V. A family of 3-DOF translational parallel manipulators // Proceedings of the 2001 ASME Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference, (Pittsburgh, PA, 2001). P. DETC2001/DAC-21035.

14. Herv´e J.M., Sparacino F. Structural synthesis of parallel robots generating spatial translation / In Proceedings of the fifth International Conference on Advanced Robotics, (Pisa, Italy, 1991). P. 808-813.

15. X. Kong, C.M. Gosselin Type synthesis of parallel mechanisms // Springer Tracts in Advanced Robotics. (Heidelberg 2007). Vol. 33. P. 272.

16. Рыбак Л.А., Мамаев Ю.А., Малышев Д.И., Вирабян Л.Г. Программный модуль для реализации заданной траектории движения выходного звена робота-гексапода для 3D печати изделий // Вестник БГТУ им. В.Г. Шухова. 2016. №8.С. 155-164.


Войти или Создать
* Забыли пароль?