сотрудник
Старый Оскол, Белгородская область, Россия
ГРНТИ 55.30 Робототехника
ББК 344 Общее машиностроение. Машиноведение
В работе приведена математическая модель модульной системы управления звеньями змееподобного робота для реализации волнового движения, учитывающая моменты внешних сил, создаваемых смежными звеньями и внешние возмущения. В качестве модели электрического привода постоянного тока использовано дифференциальное уравнение второго порядка, связывающее подаваемое на электродвигатель напряжение u(t), момент нагрузки Мн(t) и выходной угол поворота вала θ(t) .Рассчитаны передаточные функции отдельных звеньев, и получена передаточная функция системы управления в целом
змееподобный робот, математическая модель движения, распределенная система управления, датчик, навигация, система энергообеспечения.
1. Manabu Ono and Shigeo Kato, A study of an eartworm type inspection robot movable in long pipes, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7. 2010. pp. 095-090.
2. Hirose S. Biologically Inspired Robots: Snakelike Locomotors and Manipulators: Oxford University Press, 1993. 240p.
3. Алейников А.Ю., Афонин А.Н. Мобильное робототехническое устройство с волнообразным способом передвижения // Матер. 4-й Междунар. научно-практ. конф. «Современные материалы, техника и технология». Курск: Юго-Зап. гос. ун-т, 2014. С. 23-26.
4. Дядик В.Ф., Байдали С.А., Криницын Н.С. Теория автоматического управления: учебное пособие. Национальный иссле-довательский Томский политехнический университет. Томск: Изд-во Томского политехнического университета, 2011. 196 с.
5. Бесекерский В.А., Герасимов А.Н., Порфирьев Л.Ф., Фабрикант Е.А., Фёдоров С.М., Цветков В.И.. 1972 г. Линейные системы автоматического управления. Дифференциальные уравнения и передаточные функции звеньев и автоматических систем. Частотные характеристики динамических звеньев и систем автоматического регулирования.
6. Страшинин Е.Э. Основы теории автоматического управления, Часть 1. Линейные непрерывные системы управления: учебное пособие. Екатеринбург: УГТУ, 2000
